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川合 勇輔



プロフィール

川合勇輔
学年:
部活・サークル:
趣味:
特技:
出身高専:
実務訓練先:
GD4年
バスケットボール愛好会「クリボー」
スポーツ全般,ウイスキー,コーヒー,登山,キャンプ,カメラ
バスケットボール(15年)
仙台高等専門学校 広瀬キャンパス
三菱電機株式会社 先端技術総合研究所


研究内容

研究テーマ
ギア付きACサーボモータのバックドライバビリティの高応答化に関する研究
原著論文
国際会議
[1] ◎Yusuke Kawai, Yuki Yokokura and Kiyoshi Ohishi : "A Design Method of Force Control System Including Current Control System", IEEE Shin-etsu Section, Nagano (2014.10) (Poster session) 査読なし

[2] ◎Yusuke Kawai, Yuki Yokokura, Kiyoshi Ohishi, Kotaro Saito and Atsushi Shimamoto : "Equivalence of Resonance Ratio and I-PD Controllers in Zero Stiffness Torque Control for Soft Robot", The 41th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2015-Yokohama), pp. 1424-1429, (2015.11) (Oral session) 査読付き
Link⇒IEEE Xplore

[3] ◎Yusuke Kawai, Yuki Yokokura, Kiyoshi Ohishi, Kotaro Saito and Atsushi Shimamoto : "High Back-drivable Pseudo I-PD Torque Control Using Load-side Torque Observer With Torsion Torque Sensor", 2016 IEEE 14th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2016-Auckland), pp. 175-180, (2016.4) (Oral session) 査読付き
Link⇒IEEE Xplore

[4] ◎Yusuke Kawai, Yuki Yokokura, Kiyoshi Ohishi and Pattawan Boonwong : "High-Robust Acceleration Control Using Force and Position Sensors Integrated Disturbance Observer", The 42th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2016-Florence) (2016.10) (Oral session) 査読付き
Link⇒IEEE Xplore

[5] ◎Yusuke Kawai, Yuki Yokokura, Kiyoshi Ohishi and Toshimasa Miyazaki : "Design Strategy of MIMO System Based on Bidirectional Drivability Matrix", The 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017-Nagaoka), (2017.3) (Oral session) 査読付き

[6] ◎Yusuke Kawai, Yuki Yokokura, Kiyoshi Ohishi and Pattawan Boonwong : "Analysis and Realization of Robot Actuator Based on Bidirectional Drivability Matrix", The 20th World Congress of the International Federation of Automatic Control (IFAC2017 World Congress, Toulouse), Volume 50, Issue 1, July 2017, pp. 12047-12052 査読付き
Link⇒ScienceDirect IFAC-PapersOnLine

[7] ◎Yusuke Kawai, Yuki Yokokura, Kiyoshi Ohishi and Toshimasa Miyazaki : "Forward-back and Back-forward Drivable Controls for Human-robot Interaction", 2018 IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2018-Tokyo), (2018.3) 査読付き

[8] ◎Yusuke Kawai, Chowarit Mitsantisuk, Hikaru Matsui, Kiyoshi Ohishi and Yuki Yokokura : "Workspace Force Control using Workspace PAIDO Based on Workspace Modeling", The 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2018-Tokyo), (2018.3) (Poster session) 査読付き

[9] ◎Yusuke Kawai, Yuki Yokokura, Kiyoshi Ohishi and Toshimasa Miyazaki : "Analysis of Estimation Performance of Load-side Torque and Load-side Velocity Observers for Human Interaction Control Based on Torsion Torque Control", 2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2018-Auckland, NewZealand), (2018.7) 査読付き(発表予定)

国内学会
[1] ◎川合 勇輔,横倉 勇希,大石 潔,斎藤 功太郎,嶋本 篤 : 「ねじれトルクセンシングと負荷トルクフィードバックに基づく高性能バックドライバブル・トルクコントロール」,平成27年電気学会メカトロニクス制御研究会,MEC-15-008,pp.41-46,東京,(2015.8) (口頭発表)

[2] ◎川合 勇輔,横倉 勇希,大石 潔,斎藤 功太郎,嶋本 篤 : 「ソフトロボットのためのゼロ剛性トルク制御における共振比制御器とI-PD制御器の等価性」,平成27年度電気学会産業応用部門大会,JIASC2015-R2-1, 2-1,大分,(2015.9) (口頭発表)

[3] ◎川合 勇輔,横倉 勇希,大石 潔,宮崎 敏昌,斎藤 功太郎,嶋本 篤 : 「トルクセンサ付きサーボモータのバックドライバブル制御における高安定化の検討」,平成27年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会,NGT-15-087, 長岡,(2015.10) (ポスター発表)

[4] ◎川合 勇輔,横倉 勇希,大石 潔 : 「新しい指標に基づく負荷側トルク制御におけるバックドライバビリティの解析」,平成28年度電気学会産業応用部門大会,JIASC2016-HB-1, 2-14,前橋,(2016.9) (口頭発表)

[5] ◎川合 勇輔,横倉 勇希,大石 潔 : 「負荷側加速度に着目したバックドライバブル制御の一検討」,平成28年電気学会メカトロニクス制御研究会,MEC-16-006,pp.25-30,東京,(2016.9) (口頭発表)

[6] ◎川合 勇輔,横倉 勇希,大石 潔 : 「双方向ドライバビリティ行列特性を持つアクチュエータの解析」,平成28年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会,NGT-16-044, 長岡,(2016.11) (口頭発表)

[7] ◎川合 勇輔,横倉 勇希,大石 潔,宮崎 敏昌 : 「モータ理想化補償器を用いたねじれトルク制御に基づくバックフォワードドライバブルトルク制御」,平成29年度年度電気学会産業応用部門大会,R2-3-2-18,函館,(2017.8) (口頭発表)

[8] ◎川合 勇輔,横倉 勇希,大石 潔,宮崎 敏昌 : 「衝突振動抑制制御器を用いた力制御」,第35回日本ロボット学会学術講演会,2G2-04,川越,(2017.9) (口頭発表)

[9] ◎川合 勇輔,横倉 勇希,大石 潔,宮崎 敏昌 : 「高応答バックフォワードドライバビリティのための負荷側速度オブザーバを用いたねじれトルク制御系の広帯域化」,平成30年度年度電気学会産業応用部門大会,横浜,(2018.8) (発表予定)

共著論文
[1] ◎Yasunori Murase, Yusuke Kawai, Yuki Yokokura, Toshimasa Miyazaki and Kiyoshi Ohishi : "Design Method of I-PD Torque Control System for Two-Inertia System Using Torsion Torque Sensor", IEEE Shin-etsu Section, Nagoka (2015.10) (Poster session) 査読なし

[2] ◎Yuki Yokokura, Kiyoshi Ohishi and Yusuke Kawai : "Load-side Acceleration Control of a 2-Inertia Resonant System for Fine Torque Servoing", The 25th International Symposium on Industrial Electronics (ISIE2016-Santa Clara) (2016.6) (Oral session) 査読付き
Link⇒IEEE Xplore

[3] ◎Pattawan Boonwong, Yuki Yokokura, Kiyoshi Ohishi and Yusuke Kawai : "Analysis and Enhancement of Bilateral Control for Linear Actuator in Current Saturation Condition", The 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017-Nagaoka), (2017.3) (Oral session) 査読付き

[4] ◎Yasunori Murase, Yusuke Kawai, Kiyoshi Ohishi, Yuki Yokokura and Toshimasa Miyazaki : "Load-side Acceleration Control Based on Partial State Feedback Using Load-side Encoder for Two-inertia System", The 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017-Nagaoka), (2017.3) (Oral session) 査読付き

[5] ◎鈴木 駿介, 大石 潔,横倉 勇希,川合 勇輔 : 「二慣性系における等価外乱補償器を用いた外乱トルクによるねじれトルク応答の抑制法」,平成29年度電気関係学会北陸支部連合大会,H-13,富山,(2017.9) (口頭発表)

受賞歴・その他
[1] 平成28年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会 優秀論文発表賞 (国内学会[6])
[2] IEEE Shin-etsu Section 2016年学生国際会議参加奨励賞 (国際会議[4])
[3] 公益財団法人旭硝子奨学金 (2017.4)
[4] グローバルリーダー養成のための短期海外派遣プログラム(2017.11)



何か一言

Learn from yesterday, live for today, hope for tomorrow. The important thing is not to stop questioning. Albert Einstein




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