ロボットアーム用RV減速機
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RV減速機の角度伝達誤差を考慮したモーション制御
産業用ロボット向けの減速機には，小型で高トルク・高減速比が得られることが必要とされています。 従来は波動歯車減速機が産業用ロボット用の減速機として用いられてきましたが，近年では耐久性を重視してRV減速機が用いられるようになってきました。
しかしながら，減速機には組み立て誤差や構造に起因する角度伝達誤差と呼ばれる現象が生じ，ロボット先端振動を生じてしまう問題が知られています。 さらに，RV減速機の構造に起因する，RV減速機特有の角度伝達誤差も問題となってきています。 そこで，本研究室では，RV減速機の角度伝達誤差を拡張型外乱オブザーバを用いて推定しフィードバック補償することにより，ロボット先端振動を抑制する手法について検討を行っています。