産業用ロボット（力制御）
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産業用ロボットの柔軟で安全なモーション制御
次世代の産業用ロボットには，従来の高速高精度な作業だけでなく，人間との協調を図るために柔軟で安全な制御が求められるようになってきています。 そこで，本研究室では，加速度制御ベースの力制御系を用いて柔軟な力制御を実現するための手法について検討を行っています。 柔軟な力制御を実現することにより，産業用ロボットのティーチング作業において，作業者がロボットアームに触れながら直接教示するダイレクトティーチングを実現することが可能となります。 さらに，2台の産業用ロボットを用いたバイラテラル制御についても検討を行っています。